³Ñ¾î°¡±â ¸Þ´º



4Â÷ »ê¾÷Çõ¸í ½Ã´ë, ½º¸¶Æ® ¹°·ù½Ã½ºÅÛÀÇ »õ·Î¿î ±æÀ» °³Ã´ÇÏ´Ù

 

º»ºÎ´ëÇÐ(â¿øÄ·ÆÛ½º) ±â°èÀ¶ÇÕ°øÇаú ÄÁ¹öÀü½º ÆÀ
¡®ÀÚÀ²ÁÖÇà Ç÷§Æû ±â¹Ý ¹°·ù·Îº¿ °³¹ß¡¯·Î Á¦5ȸ Á¤¹Ð°øÇРâÀÇ°æÁø´ëȸ ´ë»ó


¿ì¸® ´ëÇб³ â¿øÄ·ÆÛ½º¿¡ À§Ä¡ÇÏ°í ÀÖ´Â º»ºÎ´ëÇÐ ±â°èÀ¶ÇÕ°øÇаú 4Çгâ ÇлýÀ¸·Î ±¸¼ºµÈ ¡®ÄÁ¹öÀü½º ÆÀ¡¯ÀÌ ¡®2020³â Á¦5ȸ Á¤¹Ð°øÇРâÀÇ°æÁø´ëȸ¡¯¿¡¼­ ´ë»óÀ» ¼ö»óÇß´Ù.
¡®4Â÷ »ê¾÷Çõ¸í ½Ã´ëÀÇ Á¤¹Ð°øÇÐ ±â¼úÀ» È°¿ëÇÑ »çȸ¹®Á¦ ÇذᡯÀ̶ó´Â ÁÖÁ¦·Î ÁøÇàµÈ ´ëȸ¿¡¼­ ±×µéÀÌ ³»°Ç ½ÂºÎ¼ö´Â ¡®ÀÚÀ²ÁÖÇà Ç÷§Æû ±â¹Ý ¹°·ù·Îº¿¡¯ÀÇ °³¹ßÀ̾ú´Ù.


Çаú ¼ö¾÷°ú µ¿¾Æ¸® È°µ¿¿¡¼­ Ãâ¹ßÇÑ ÇÁ·ÎÁ§Æ®
9¿ù 16ÀÏ ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀº Äڷγª19·Î ÀÎÇØ ¿Â¶óÀÎÀ¸·Î ÁøÇàµÈ ¡®Á¦5ȸ Á¤¹Ð°øÇРâÀÇ°æÁø´ëȸ¡¯¿¡¼­ ´ë»óÀ» °Å¸ÓÁã¾ú´Ù. Áö³­ 6°³¿ù¿©°£ ±×µéÀÌ ½ñÀº ³ë·ÂµéÀÌ ºûÀ» º» ¼ø°£À̾ú´Ù.
¡°°³¹ß °úÁ¤¿¡¼­ ½Ç¼ö, ½ÇÆеµ ¸¹¾ÒÁö¸¸ Æ÷±âÇÏÁö ¾Ê°í ³¡±îÁö ÇÔ²²ÇÑ ¿ì¸® ÆÀ¿ø ¸ðµÎ¿¡°Ô ³Ê¹« °¨»çÇÕ´Ï´Ù. ƯÈ÷³ª ´Ã ¿ì¸®¿Í ÇÔ²² °í¹ÎÇØ Áֽðí, Áö¿øÀ» ¾Æ³¢Áö ¾ÊÀ¸¼Ì´ø ±â°èÀ¶ÇÕ°øÇаú Ãß¿ø½Ä ±³¼ö´Ô²² ´Ù½Ã Çѹø °¨»çÀÇ Àλ縦 ÀüÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù.¡±

ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀÇ ¡®¹°·ù·Îº¿¡¯¿¡ ´ëÇÑ ¾ÆÀ̵ð¾î´Â Çаú ³» µ¿¾Æ¸®ÀÎ MECA¿¡¼­ Ãâ¹ßÇß´Ù. µ¿¾Æ¸® È°µ¿À» ÅëÇØ ÀÚÀ²ÁÖÇà Ç÷§ÆûÀ» Á¢ÇÏ¿´°í, ÇöÀç Á¦Á¶¾÷¿¡¼­ È°¹ßÇÏ°Ô ³íÀǵǰí ÀÖ´Â ½º¸¶Æ® ÆÑÅ丮ÀÇ ¹°·ù·Îº¿ °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ ÀÇ°ßÀÌ ³ª¿Â °ÍÀÌ´Ù.
¡°¿ì¸®´Â »ý»ê½Ã½ºÅÛ°øÇÐ ¼ö¾÷À¸·Î Áß¼Ò±â¾÷ÀÇ °øÀå °ßÇÐ, ½º¸¶Æ®ÆÑÅ丮 ¹Ú¶÷ȸ, ÇöÀå½Ç½ÀÀ» °æÇèÇϸ鼭 »ý»ê ¸®µåŸÀÓ °¨¼Ò¸¦ À§ÇØ ¹°·ù·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ µµÀÔÀÇ Çʿ伺À» ÀÎÁöÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¿©·¯ Á¦¾à»çÇ×ÀÌ ÀÖ¾ú°í, ±×·± Á¡À» °³¼±ÇØ Áß¼Ò±â¾÷¿¡ ÀûÇÕÇÑ ¹°·ù·Îº¿À» °³¹ßÇÏ´Â µ¥ ¸ñÇ¥¸¦ µÎ¾ú½À´Ï´Ù.¡±

 

¹°·ù·Îº¿Àº Àΰ£À» ´ë½ÅÇØ ¹°·ùÀÇ È帧À» °ü¸®ÇÏ´Â ·Îº¿À» ÀǹÌÇÑ´Ù. ±×µéÀÌ Á¦ÀÛÇÏ°íÀÚ ÇÑ ·Îº¿Àº ÀÚÀ² Ç÷§ÆûÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î »ý»êÁ¦Á¶ ÇöÀå¿¡¼­ Á¦Á¶ °øÁ¤ °£ ¹°·ù À̼ÛÀ» ´ã´çÇÏ´Â ·Îº¿ÀÌ´Ù. ÀÌ´Â ¡®4Â÷ »ê¾÷Çõ¸í ½Ã´ë Á¤¹Ð°øÇÐ ±â¼úÀ» È°¿ëÇÑ »çȸ¹®Á¦ ÇذᡯÀ̶ó´Â ´ëȸ ÁÖÁ¦¿Íµµ Àß µé¾î¸Â¾Ò´Ù. ¹°·ù»ê¾÷ÀÇ ¿î¼Û, º¸°í³ª ÇÏ¿ª ºÎºÐÀÇ °ü¸®¿Í ³ëµ¿Àº ¿À·¡ ÀüºÎÅÍ »ç¶÷ÀÇ ¸òÀ̾ú´Ù. ÀÏÁ¤ºÎºÐ ±â°èÀÇ µµ¿òÀ» ¹Þ±â´Â ÇßÁö¸¸, Æ®·° ¿îÀüÀ̳ª »óÇÏÂ÷ ÀÛ¾÷, ÇÇÅ· µî ¹°·ù Àü¹ÝÀû ´Ü°è¿¡¼­ »ç¶÷ÀÌ ÇÊ¿äÇß´Ù. ÀÌ¿¡ ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀº ¹°·ù ÀÚµ¿È­¿¡ »ç¶÷ÀÇ ¼Õ±æÀÌ ¡®¿ÏÀüÈ÷ ¹èÁ¦¡¯µÇ´Â ¹«ÀÎ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÃÊÁ¡À» µÎ°í ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇß´Ù.
¡°ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú°ú ¹«¼±Åë½Å ±â¼úÀ» ·Îº¿¿¡ Á¢¸ñÇÔÀ¸·Î½á º¹ÀâÇÑ ±æÀ» ¹«»ç°í·Î À̵¿Çϸç ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇàÇÏ´Â ¡®¹«ÀΡ¯ ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇß°í, À̸¦ ÅëÇØ ¹°·ù ÇÙ½É ´Ü°è¿¡¼­ °ü¸® ¹× ³ëµ¿ÀÇ ¼ö°í·Î¿òÀ» ´ú ¼ö ÀÖ¾ú±â¿¡ ´ëȸ ÁÖÁ¦¿¡ Àß ºÎÇÕÇÑ °ÍÀ¸·Î º¸ÀÔ´Ï´Ù.¡±

 

 

½Ç½Ã°£À¸·Î Áß¾Ó Á¦¾î °¡´ÉÇÑ ¹°·ù·Îº¿ °üÁ¦½Ã½ºÅÛ °³¹ßÇÒ °Í
ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀº ¸ÅÁÖ Ãß¿ø½Ä ±³¼ö¿¡°Ô »óȲÀ» º¸°íÇÏ°í, ÆÀ¿øµé °£ Åä·Ð°ú Á¶À², º¸¿Ï ÀÛ¾÷À» ²÷ÀÓ¾øÀÌ °ÅµìÇß´Ù.
¡°ÀÌ °úÁ¤À» ÅëÇØ Àúºñ¿ë Ç÷§Æû°ú °í¼º´É ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î, È¿À²ÀûÀÎ ¿òÁ÷ÀÓÀ» À§ÇÑ Çϵå¿þ¾î ¼³°è, À̵¿°æ·Î ¼öÁ¤ÀÌ ¿ëÀÌÇÑ °æ·Î ÃßÁ¾ ¹æ½Ä, ÇöÀå ±Ù·ÎÀÚ¿Í °øÁ¸ °¡´ÉÇÑ ¾ÈÀüÇÑ µðÀÚÀΰú Ãæµ¹ ȸÇÇ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î µî Áß¼Ò±â¾÷ ÇöÀå¿¡ ÃÖÀûÈ­ÇÑ ¹°·ù·Îº¿À» °³¹ßÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. Ãß°¡·Î ¼ÒÇü µ¥¸ð°øÀåÀ» Á¦ÀÛÇØ ¹°·ù·Îº¿ÀÇ ±â´É°ú ÁÖÇ༺´ÉÀ» °ËÁõÇÏ´Â µ¥µµ ¼º°øÇß½À´Ï´Ù.¡±

 

ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀº ¹°·ù·Îº¿ÀÇ ÁÖÇà ¼º´ÉÀ» Çâ»ó½ÃÅ°±â À§ÇÏ¿© °¡À̵å¶óÀÎ ÃßÁ¾ Á¦¾î±â¿¡ PID Á¦¾î¸¦ È°¿ëÇÏ¿´À¸¸ç, ¾ÈÁ¤µÈ ¿òÁ÷ÀÓÀ» À§ÇØ ¡®¸¶Âû º¸»ó±â(Friction compensator)¡¯¸¦ °³¹ß¡¤Àû¿ëÇÏ¿© ¶óÀÎ Æ®·¹À̽Ì(line tracing) ±â¼úÀ» ±¸ÇöÇÏ¿´´Ù. ¶ÇÇÑ ÁÖÇà °æ·Î À§¿¡ »ç¶÷ ¶Ç´Â Àå¾Ö¹°°ú °°Àº µ¹¹ß»óȲ¿¡ ´ëÀÀÇÏ¿© ÀÏÁ¤ °Å¸®¸¦ À¯ÁöÇϸç À̸¦ ȸÇÇÇØ °¡À̵å¶óÀÎÀ» ÃßÁ¾ÇÏ´Â ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇÏ¿´À¸¸ç, Ãâ·ÂÀü¾Ð °¨¼Ò¸¦ º¸»óÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Ãß°¡ÇØ ¹°·ù·Îº¿ÀÇ °¡¿ë½Ã°£µµ Çâ»ó½ÃÄ×´Ù.


À̹ø ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼­ ÄÁ¹öÀü½º ÆÀÀº ¡®¹°·ù·Îº¿ÀÇ ¼³°è¿Í ±â´É ±¸Çö¡¯¿¡ ÁýÁßÇß´Ù¸é ¾ÕÀ¸·Î´Â ½Ç½Ã°£ ¹°·ùȯ°æ ¼Ó¿¡¼­ ·Îº¿À» Áß¾ÓÁ¦¾îÇÏ´Â °üÁ¦ ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÇöÇØ ÇÑÃþ ´õ ¹ßÀü½ÃÄÑ º¸°í ½Í´Ù°í ÇÑ´Ù.
¡°¿î¿µ ¸ð´ÏÅ͸µ, ¹°·ù ÇÁ·Î¼¼½º °ü¸®, »ç°í ´ëÀÀü°è µîÀ» ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ ·Îº¿ °£ À§Ä¡Á¦¾î, ½Ç½Ã°£ Á¤º¸°øÀ¯ ºí·çÅõ½º ½Ã½ºÅÛ, ÈÞ¸Õ ÀÎÅÍÆäÀ̽º, ½Ç½Ã°£ »óȲ ÆÇ´Ü ¾Ë°í¸®Áò ±¸ÃàÀÌ ÇÊ¿äÇÒ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµË´Ï´Ù. ƯÈ÷ »óȲ ÆÇ´Ü ¾Ë°í¸®ÁòÀº °£´ÜÇÑ AI¸ðµ¨À» »ç¿ëÇØ ±¸ÃàÇØ º¸°í ½Í½À´Ï´Ù.¡±



°ü·ÃÆÄÀÏ : ûÃá2.jpg
±â»çµî·ÏÀÏ :
2021.01.19
  • ÇÁ¸°Æ®
  • À§·Î
  • óÀ½À¸·Î

100ÀÚÆò

ÀÇ°ß ³²±â±â

¸®ºä¸®½ºÆ®